První písemná zpráva pochází z roku 1383. Obec se nachází v nadmořské výšce 256 metrů. V obci se nachází kulturní dům, mateřská a základní škola, sbor dobrovolných hasičů, fotbalové a hokejové družstvo.
Obec Pěnčín leží v jižní části Liberecka na rozhraní malebného Podještědí a Českého ráje. Skládá se z těchto sedmi sloučených obcí: Albrechtice, Červenice, Kamení, Střížovice, Vitanovice, Zásada a Pěnčín.