Narodil se v roce 1978 a vystudoval JAMU obor činoherní režie, kam ho přijal prof. Scherhaufer. Už na škole zazářil s inscenacemi Macbeth, Yepeto, později v divadle Polárka s inscenací Brechta: Přelet přes oceán, dramatizací a režií…
Mikulášek ve své práci využívá filmový střih, detail, hudební kontrapunkt i paralelní odvíjení dějů. V roce 2016 debutoval v činohře Národního divadla inscenací Spalovač mrtvol podle slavné novely Ladislava Fukse.
Mikulášek je známý vizuálně silným stylem, který kombinuje filmové střihy, detail, hudební kontrapunkt a ironii. Kritici ho označují za „režiséra působivých obrazů“, který dokáže proměnit každou inscenaci v jedinečný vizuální zážitek.